Die erste Antwort deiner Eltern ist optimal und sollte normal sein. Ist es aber nicht.
Da du immer nackt sein kannst vor ihnen würde ich dies auch umsetzen. Nachhause kommen und ausziehen.
Somit ist der Umgang mit Nacktheit bei euch normal geworden. Das du sie fragen willst ist in deinem Alter speziell aber auch schön. Zusammen Nacktbaden zu gehen ist eine schöne Angelegenheit und zeigt wie vertraut ihr seit miteinander.
Fragen kostet nichts und dein erster Erfolg gibt Dir recht.
Sind sie denn zuhause jetzt auch mal nackt? Dann sowieso.